铅酸蓄电池是最古老的蓄电池，1859年法国物理学家普兰特发明了“二次电池”，即现代铅酸蓄电池的原型。这种实用的铅酸蓄电池，是由腐蚀铅箔而形成活性物质。
1881年，福尔采用了糊状氧化铅，即用氢化铅和硫酸形成糊膏状涂在铅箔上作为正极，以增加蓄电池的容量，缩短了制造周期。
1882年，格拉斯顿和特拉普提出双硫酸反应理论 ，说明蓄电池中的化学反应过程。
1883年，图德把普兰特和福尔的方法结合起来，将氧化铅与硫酸的混合物涂在经普兰特预处理的板栅上，制造出了出色的铅酸蓄电池。
经过不断研究和改进，1937年又研制出管形正极板，将活性物质装入玻璃纤维或化学合成纤维的套管中，大大延长了铅酸蓄电池的寿命。
在这之后30年时间内，经过多次改进，研究开发了切拉金属板栅技术，玻璃纤维隔板，单格电池之间穿壁连接技术，热封塑料外壳及盖。一直发展到现今阶段的完全免维护启动用铅酸蓄电池，在蓄电池整个使用寿命期间，完全取消了加水过程。
铅酸蓄电池的发明至今已有一百多年的历史，因其价格低廉、原材料易于获得，使用上有充分的可靠性，适用于大电流放电及广泛的环境温度范围等优点，在化学电源中一直占有绝对优势。汽车广泛使用内燃机后，铅酸蓄电池主要作为内燃机汽车启动电源。铅酸蓄电池的开路电压高，放电电压平稳，充电效率高，能够在常温下正常工作，生产技术成熟，价格便宜，在市场上能买到各种不同规格的铅酸蓄电池。最早的电动汽车就是采用铅酸蓄电池作为动车能源的，在近代早期开发的EV（蓄电池电动车）上，几乎都采用了铅酸蓄电池。但铅酸蓄电池的比能量和比功率都很低，不能完全满足EV和HEV（混合动力电动汽车）动力性能的要求。
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